ProSE - Assistance Robotique
POC industrielle pour l'exploration de zones sinistrées.
Projet d'ingénierie majeure à l'ESEO (Option SE-LC) réalisé pour un client industriel fictif. Conception de logiciel embarqué pour robots, d'une stack de communication sécurisée validée par Thales et d'une interface Android intuitive.
En bref
Projet d'ingénierie majeure à l'ESEO : conception d'un système robotique coordonné pour l'exploration de zones sinistrées. Stack sécurisée validée par Thales, équipe de 9 ingénieurs, 800h+ de développement en Cycle en V.
800h+
Volume horaire
9
Ingénieurs
TLS 1.3
Sécurité Thales
50p+
Documentation
La mission
Développer un système capable de découvrir un labyrinthe inconnu, d'identifier des blessés et de coordonner une intervention. Le tout via une communication chiffrée impénétrable entre robots autonomes et une tablette de supervision.
Ce projet ne se limitait pas au code. C'était un exercice complet d'ingénierie système avec Cycle en V, matrices de traçabilité, documentation de 50+ pages et soutenances régulières devant un jury d'experts industriels.
Cadre académique (ESEO)
Ce projet représente l'aboutissement du cursus ingénieur, exigeant une rigueur industrielle tant sur la conception que sur la validation documentaire.
Embarqué
Supervision
Sécurité
Gestion
Périmètre du projet
Robot Éclaireur
Navigation autonome, cartographie par fragments LIDAR, communication sécurisée TLS
Robot d'Intervention
Suivi de chemin, détection de victimes au sol, télécommande temps réel
Interface Android
Supervision centralisée MVVM, visualisation carte temps réel, gestion multi-robots
Stack Sécurité
TLS 1.3, Argon2id, primitives AEAD, nonces anti-rejeu - validé Thales
Ingénierie Système
Cycle en V, matrices de traçabilité, documentation LaTeX 50+ pages
Écosystème PATO
Une architecture distribuée robuste où chaque agent possède un rôle critique, validé par des tests unitaires et d'intégration. Chaque unité communique via un protocole TCP custom chiffré bout-en-bout.
Robot Éclaireur
C-11 • RPi Zero W
L'unité d'exploration autonome. Équipé d'un LIDAR, il fragmente l'espace inconnu en zones explorées et génère une carte dynamique transmise à la supervision.
- Navigation autonome (évitement d'obstacles)
- Cartographie par fragments (Lidar-based)
- Lien Wi-Fi 2.4GHz sécurisé TLS
- Autonomie Li-Po optimisée
Fragments spatiaux plutôt que SLAM complet - plus léger pour le matériel, et honnête sur les imperfections de positionnement des encodeurs moteurs.
Robot d'Intervention
C-11 • Capteurs couleur
L'unité d'action. Reçoit des itinéraires A* calculés par la tablette pour atteindre les zones cibles identifiées par EXPLO.
- Suivi de chemin (Path Following)
- Détection de victimes au sol
- Télécommande temps réel
- Heartbeat d'état constant
COMMAND Center
Android Java • MVVM
Le cerveau central. Centralise les données, affiche la carte dynamique, calcule les chemins A* et coordonne la mission multi-robots depuis la tablette.
- Carte temps réel (fragments agrégés)
- Pathfinding A* embarqué
- Gestion multi-robots simultanée
- Déchiffrement Argon2id des trames
La tablette sert de cerveau centralisé, pas d'autonomie distribuée pure - un choix qui simplifie la robustesse et la debuggabilité.
A* Pathfinding
L'algorithme A* est au cœur du système de navigation du robot d'intervention. Il calcule le chemin optimal entre la position actuelle et la cible en explorant les nœuds par ordre de priorité f = g + h.
Simulateur interactif
Cliquez ou glissez sur la grille pour dessiner/effacer des murs
La forteresse numérique
En partenariat avec les ingénieurs de Thales, nous avons conçu une stack de communication impénétrable pour garantir l'intégrité de la mission sur le terrain.
Protocole TLS 1.3
Chiffrement de bout en bout des communications entre robots et tablette.
Hachage Argon2id
Authentification forte pour l'accès à l'unité de supervision.
Expertise Thales
Revue de sécurité et méthodologie de test industrielle.
Expertise industrielle
Des ingénieurs Thales ont audité notre stack de sécurité, validé notre choix de primitives cryptographiques et challengé notre modèle de menaces. Une expérience industrielle rare dans un contexte académique.
Rétrospective
Succès techniques
- Architecture modulaire facilitant le travail à 9
- Automatisation de l'environnement de build
- Templates LaTeX pour une documentation pro
- Utilisation de Notion comme Hub de connaissance
Défis & limites
- Delta technique hétérogène dans l'équipe
- Précision perfectible du système physique
- Délai de test d'intégration toujours sous-estimé
- Écart entre simulation et robots réels
Documentation complète
L'intégralité de la documentation technique du projet (dossiers de conception, matrices de traçabilité, rapports de tests) est disponible sur demande.